Empezando con ros

Instalación #

Dependiendo de su máquina de destino, debe elegir una versión de ROS compatible (o viceversa). Aunque la instalación de ROS está bien documentada en la wiki de ROS, puede ser confuso encontrarlos. Entonces, aquí hay una tabla de la versión de ROS, las plataformas y la arquitectura de destino y los enlaces para las guías de instalación apropiadas:

Trabajo en progreso…!

Editor Hola Mundo #

Crear un espacio de trabajo

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

Construye tu espacio de trabajo

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

Obtenga su archivo de instalación

source devel/setup.bash

Cree un nuevo paquete llamado hello_world con algunas dependencias básicas

catkin_create_pkg hello_world std_msgs rospy roscpp

Navegue a su directorio src y cree un nuevo archivo llamado talker.cpp

cd hello_world/src
touch talker.cpp

Edite su nuevo archivo y pegue este código para publicar un mensaje de “hola mundo”

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");

  ros::NodeHandle n;

  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;

    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

    chatter_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();

    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}

Regrese a la raíz de su directorio de paquetes

cd ..

Agregue/elimine el comentario de estas líneas en su CMakeLists.txt

catkin_package(
 INCLUDE_DIRS include
 LIBRARIES hello_world
#  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker hello_world_generate_messages_cpp)

Regresa a la raíz de tu espacio de trabajo

cd ..

Cree su nuevo editor

catkin_make  

Vuelva a obtener su archivo de configuración para que tenga el nuevo paquete y editor

source devel/setup.bash

Iniciar ROS

roscore

Deje roscore ejecutándose y en una nueva pestaña/ventana de terminal, inicie su editor

rosrun hello_world talker

Deje el editor ejecutándose y en OTRA nueva pestaña/ventana de terminal, repita la salida

rostopic echo /chatter